2024年5月11日发(作者：安卓虚拟pc悬浮键盘)

第・课时教案

月日第周星期

课题

项目二机械手搬运机构的组装与调试

1 .根据设备装配示意图组装机械手搬运机构。

课型

理实一体

教时

课时

学

目

标

教

2 .按照设备电路图连接机械手搬运机构的电气回路。

3 .输入设备控制程序，调试机械手搬运机构实现功能。

机械手搬运机构的组装

教学

重点

教学

难点

探究

目标

教学

模式

教学

环节

机械手搬运机构的调试

前

备

课

准

实训器材的准备项目任务书的编

写

通过课堂学习提高学生动手操作实践创新的能力

任务驱动、讲练结合

理实一体 方法

教学过程和内容

一、施工前准备

机械手搬运机构为Y1-235A型光机电设备的第二站（本项目对

师生活动

Y1-235A型光机电设备的机械手释放物料的去处作了适当修改,变传

送带的落料口为料盘），其结构部件相对比较复杂，施工前应仔细阅

读设备随机技术文件，了解机械手搬运机构的组成及其动作情况，看

懂机械手机构的装配示意图、电路图、气动回路图及梯形图等图样，

然后根据施工任务制定施工计戈人施工方案等。

1.识读设备图样及技术文件

（1）装置简介

机械手是一种在程序控制下模仿人手进行自动抓取物料、搬运

物料的装置，它通过四个自由度的动作完成物料搬运的工作。如图2-

1所示，在气压控制下它能实现以下功能：

1）复位功能。P1C上电，机械手手爪放松、上伸，手臂缩回、左

摆至左侧限位处停止。

2）起停控制。机械手复位后，按下起动按钮，机构起动。按下停

止按钮，机构完成当前工作循环后停止。

3）搬运功能。起动后，若加料站出料口有物料，气动机械手臂伸

出一到位后提升臂伸出，手爪下降T到位后，手爪抓物夹紧Is一时间

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到，提升臂缩回，手爪提升一到位后机械手臂缩回一到位后机械手臂

右摆一至右侧限位处,定时2s后手臂伸出一到位后提升臂伸出，手爪

下降一到位后定时0.5s,手爪放松、释放物料一手爪放松到位后，提升

臂缩回，手爪提升一到位后机械手臂缩回一到位后机械手臂左摆至左

侧限位处，等待物料开始新的工作循环。

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2-1工作流

手皆左接

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程图