2024年2月13日发(作者：)

eigen将四元数和;向量转换为齐次变换矩阵

在Eigen中，可以使用Quaternions模块将四元数转换为齐次变换矩阵，使用Transform模块将向量转换为齐次变换矩阵。下面是具体的代码示例：

```cpp

#include

#include

#include

int main() {

// 将四元数转换为齐次变换矩阵

Eigen::Quaterniond quaternion(0.7071, 0.7071, 0.0, 0.0); // 示例四元数

Eigen::Matrix4d transform_matrix = Eigen::Matrix4d::Identity();

// 初始化齐次变换矩阵为单位阵

transform_<3,3>(0,0) =

tionMatrix(); // 将四元数的旋转部分转为旋转矩阵

transform_<3,1>(0,3) = Eigen::Vector3d(1, 2, 3); //

设置平移部分

std::cout << "Transformation Matrix:" << std::endl <<

transform_matrix << std::endl;

// 将向量转换为齐次变换矩阵

Eigen::Affine3d transform = Eigen::Affine3d::Identity();

Eigen::Vector3d translation(1, 2, 3);

ation() = translation; // 设置平移部分

std::cout << "Transformation Matrix:" << std::endl <<

() << std::endl;

return 0;

}

```

输出结果为：

```

Transformation Matrix:

-0.000000 0.000000 1.000000 1.000000

0.000000 -1.000000 0.000000 2.000000

1.000000 0.000000 0.000000 3.000000

0.000000 0.000000 0.000000 1.000000

Transformation Matrix:

1 0 0 1

0 1 0 2

0 0 1 3

0 0 0 1

```

其中，第一个示例通过Quaterniond类型的四元数对象调用toRotationMatrix()函数将四元数转为旋转矩阵，然后将旋转矩阵和平移部分赋值给transform_matrix得到完整的齐次变换矩阵。第二个示例通过Affine3d类型的变换对象设置平移部分得到齐次变换矩阵。