2024年3月24日发(作者：vivo x70pro)

Ls，Lr为定转子电感；Lm为互感；σ为漏磁数，

σ=1-Lm

2

/(LsLr）

Tr为转子时间常数，Tr=Lr/Rr；

Ts为定子时间常数，Ts=Ls/Rs；λs为定子磁链；

Ra=Rs（1+Ts/Tr）；

Ta=σTsTr/（Ts+Tr）

d轴PI调节器

Kpid=0.5σLs/(Tcfp+Tcf)

Kiid=Rs/(Tcfp+Tcfb)

τid=0.5σTs

q轴PI调节器

Kpiq=0.5RaTa/(Tcfp+Tcfb)，

Kiiq=0.5Ra/(Tcfp+Tcfb)，

τiq=Ta

令Kc=1/Kp，以d轴电流调节器为例解释抗饱和控制器设计方法。根据

isd表达式可知，解耦后的传递函数为：usd=σLssisd+（Ls+TrRs）isd/Tr（6）

usd*=（kp+ki/s）（isd*-isd）-kcki（usd*-usd）/s

下面以PID调节器为例,具体说明经验法的整定步骤：

⑴ 让调节器参数积分系数S0=0,实际微分系数k=0,控制系统投入闭环运行,由小到大

改变比例系数S1,让扰动信

号作阶跃变化,观察控制过程,直到获得满意的控制过程为止。

⑵取比例系数S1为当前的值乘以0.83,由小到大增加积分系数S0,同样让扰动信号作

阶跃变化,直至求得满意的

控制过程。

(3)积分系数S0保持不变,改变比例系数S1,观察控制过程有无改善,如有改善则继续调

整,直到满意为止。否则,

将原比例系数S1增大一些,再调整积分系数S0,力求改善控制过程。如此反复试凑,直

到找到满意的比例系数S1和

积分系数S0为止。

⑷引入适当的实际微分系数k和实际微分时间TD,此时可适当增大比例系数S1和积分

系数S0。和前述步骤

相同,微分时间的整定也需反复调整,直到控制过程满意为止。注意：仿真系统所采用的

PID调节器与传统的工业 PID

调节器有所不同,各个参数之间相互隔离,互不影响,因而用其观察调节规律十分方便。

临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足

够短的采样周期让系统工作﹔(2)仅加入比例控制环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临

界振荡,记下这时的比例放大系数和临界振荡周期﹔(3)在一定的控制度下通过公式计算得

到PID控制器的参数。

Ｋｐ ＝ ０．６*Ｋｍ Ｋｄ ＝ Ｋｐ*π／4*ω Ｋｉ ＝ Ｋｐ*ω

／π

上式中Ｋｐ为比例控制参数 Ｋｄ为微分控制参数 Ｋｉ为积分控制

参数

Ｋｍ为系统开始振荡时的比例值； ω为振荡时的频率

书上的常用口诀：

参数整定找最佳,从小到大顺序查 先是比例后积分,最后再把微分加

曲线振荡很频繁,比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳

曲线偏离回复慢,积分时间往下降 曲线波动周期长,积分时间再加长

曲线振荡频率快,先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长

理想曲线两个波,前高后低4比1 一看二调多分析,调节质量不会低