2024年4月29日发(作者：usbkiller)
一、介绍
ArduPilotMega 自动驾驶仪（简称 APM 自驾仪）是一款非常优秀而且完全开源的自动驾驶控制器，可
应用于 固定翼、直升机、多旋翼、地面车辆等，同时还可以搭配多款功能强大的地面控制站使用。地
面站中可以在线升 级固件、调参，使用一套全双工的无线数据传输系统在地面站与自驾仪之间建立起
一条数据链，即可组成一套无 人机自动控制系统，非常适合个人组建自己的无人机驾驶系统。
二、性能特点
• 免费的开源程序，支持多种载机。ArduPlane 模式支持固定翼飞机，Arducoper 模式支持直升机与
多旋翼
（包括三轴、四轴、六轴、八轴等），ArduRover 模式支持地面车辆；
• 人性化的图形地面站控制软件，通过一根 Micro_USB 线或者一套无线数传连接，鼠标点击操作就
可以进 行设置和下载程序到控制板的 MCU 中，无需编程知识和下载线等其它硬件设备。但如果你想
更深入的了 解 APM 的代码的话，你仍旧可以使用 Arduino 来手动编程下载；
• 地面站的任务规划器支持上百个三维航点的自主飞行设置，并且只需要通过鼠标在地图上点击操
作就行；
• 基于强大的 MAVLink 协议，支持双向遥测和实时传输命令；
• 多种免费地面站可选，包括 Mission Planner ，HK GCS 等，还可以使用手机上的地面站软件，地面
站 中可实现任务规划，空中参数调整，视频显示，语音合成和查看飞行记录等；
• 可实现自动起飞，自动降落，航点航线飞行，自动返航等多种自驾仪性能；
•
完整支持 Xplane 和 Flight Gear 半硬件仿真
三、硬件构成
o
核心MCU采用ATMEL的8bit ATMEGA2560
o 整合三轴陀螺仪与三轴加速度的六轴MEMS传感器MPU6000 o 高度测量采用高精度数字空气压力
传感器MS-5611
o 板载16MB的AT45DB161D存储器 o 三轴磁力计HMC5883
o
8路PWM控制输入
o 11路模拟传感器输入
o 11路PWM输出（8路电调电机+3路云台增稳）
o
GPS 模块可选MTK 3329及支持ublox输出的NEO-6M、7M、LEA-6H等 o 可屏蔽板载PPM解码功能，
外接PPM解码板或者外接PPM接收机
o 可屏蔽板载罗盘通过I2C接口使用外置扩展罗盘
o （可选）OSD模块，将无人机姿态、模式、速度、位置等重要数据叠加到图像上实时回传 o （可选）
空速传感器
o （可选）电流电压传感器
o （可选）超声波测距传感器 o （可选）光流定点传感器
o
（可扩展）其它 UART、I2C、SPI 设备
四、硬件方框图
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