2024年5月11日发(作者：苹果iphone主题免费下载)
cf7000控制器说明书
1、初始化参数：
在接线之前，先初始化参数。在控制器上：选好控制方式；将
PID参数清零；让控制器上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，
确保控制器再次上电时即为此状态。
在伺服驱动器上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码
器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般
来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比
如，松下MINASA4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来
设置1V指令电压对应的电机转速（出厂值为500），如果你只准
备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线：
将控制器断电，连接控制器与伺服之间的信号线。以下的连线
是必须的：控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码
器信号线。复查接线没有错误后，将电机和控制器上电。此时电机
应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信
号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制器是否可以正确检测
到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
3、试方向：
对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯
定是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能信号。此时伺服电机应
该以一个较低的速度转动，这就是所谓的“零漂”。一般控制器上
都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转
速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检
查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，
编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果
电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的
电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或电机
上的参数，使其一致。
4、抑制零漂：
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，
最好将其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，
使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，
不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制：
再次通过控制器将伺服使能信号放开，在控制器上输入一个较
小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放
心，就输入控制器能允许的最小值。将控制器和伺服的使能信号打
开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数：
细调控制参数，确保电机按照控制器的指令运动，这是必须要
做的工作，而这部分工作，更多的是经验！
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