2024年3月23日发(作者：中关村在线 参数对比)

目录

一．舵机PWM信号介绍 ............................................................................................................... 1

1．PWM信号的定义 .............................................................................................................. 1

2．PWM信号控制精度制定 .................................................................................................. 2

二．单舵机拖动及调速算法 ........................................................................................................... 3

1．舵机为随动机构 ......................................................................................................... 3

（1）HG14-M舵机的位置控制方法 ............................................................................. 3

（2）HG14-M舵机的运动协议 ..................................................................................... 4

2．目标规划系统的特征 ......................................................................................................... 5

（1）舵机的追随特性 ..................................................................................................... 5

（2）舵机ω值测定 ........................................................................................................ 6

（3）舵机ω值计算 ........................................................................................................ 6

（4）采用双摆试验验证 ................................................................................................. 6

3．DAV的定义 ....................................................................................................................... 7

4．DIV的定义......................................................................................................................... 7

5．单舵机调速算法 ................................................................................................................. 8

（1）舵机转动时的极限下降沿PWM脉宽 ................................................................. 8

三．8舵机联动单周期PWM指令算法 ...................................................................................... 10

1．控制要求 ........................................................................................................................... 10

2．注意事项 ........................................................................................................................... 10

3．8路PWM信号发生算法解析 ........................................................................................ 11

4．N排序子程序RAM的制定 ............................................................................................ 12

5．N差子程序解析 ............................................................................................................... 13

6．关于扫尾问题 ................................................................................................................... 14

（1）提出扫尾的概念 ................................................................................................... 14

（2）扫尾值的计算 ....................................................................................................... 14

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一．舵机PWM信号介绍

1．PWM信号的定义

PWM信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时

间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器

人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，

已经不能够应用于传统的模型上面了。

目前，北京汉库的HG14-M舵机可能是这个过渡时期的产物，它采用传统的PWM协议，

优缺点一目了然。优点是已经产业化，成本低，旋转角度大（目前所生产的都可达到185

度）；缺点是控制比较复杂，毕竟采用PWM格式。

但是它是一款数字型的舵机，其对PWM信号的要求较低：

（1） 不用随时接收指令，减少CPU的疲劳程度；

（2） 可以位置自锁、位置跟踪，这方面超越了普通的步进电机；

图1-1

其PWM格式注意的几个要点：

（1） 上升沿最少为0.5mS，为0.5mS---2.5mS之间；

（2） HG14-M数字舵机下降沿时间没要求，目前采用0.5Ms就行；也就是说PWM波形

可以是一个周期1mS的标准方波；

（3） HG0680为塑料齿轮模拟舵机，其要求连续供给PWM信号；它也可以输入一个周

期为1mS的标准方波，这时表现出来的跟随性能很好、很紧密。

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