2024年3月11日发(作者：黑莓手机现在还能用吗)

QD75M伺服地址說明

#1

X0

X04

X08

X0C

X10

X14

Y00

Y01

Y02

Y03

Y04

Y08

Y09

Y10

Pr1

Pr2

Pr2

Pr3

Pr4

Pr5

Pr8

0

1

2

3

4

5

10

11

12

13

14

15

27

30

48

49

Pr40

Pr43

Pr44

Pr45

59

70

71

72

73

74

75

76

77

78

80

81

Md20

800

801

804

805

806

807

808

809

Y05

Y0A

Y0B

Y11

150

151

151

152

153

154

160

161

162

163

164

165

177

180

198

199

209

220

221

222

223

224

225

226

227

228

230

231

900

901

904

905

906

907

908

909

Y06

Y0C

Y0D

Y12

300

301

301

302

303

304

310

311

312

313

314

315

327

330

348

349

359

370

371

372

373

374

375

376

377

378

380

381

X05

X09

X0D

X11

X15

X06

X0A

X0E

X12

X16

#2#3#4

功 能

AD75已準備就緒

正常時長OFF，表 AD75P 已準備就緒。

X07

M code ON

X0B

異常

X0F

運轉中

X13

啟動完成

X17

運轉完成

通知 AD75P 準備

SERVO ON

不使用

不使用

Y07

暫停

Y0E

寸動正轉啟動

Y0F

寸動反轉啟動

Y13

啟動

450

單位設定

451

單位倍率

451

452

131072

馬達轉動一圈PLUS數，須配合馬達 encoder (ppr) 銘牌設定。

其寸動運轉之速度由 (48-49) (198-199) (348-349)

啟動前須段先通知 1150 1200 1250 後經一 delay time 才可啟動。

一般設定為 0， 0：公制mm， 1：英寸inch， 2：角度degree， 3：脈波PLUS。

1,10,100,1000

暫停時 809 909 1009 會送出一值。

可選擇使用或不使用且可分為 with mode 及 after mode 由 25 175 325 設定。

軸有異常時即導通。

表程式是否已在運轉。

當程式通知伺服運轉後，經一delay time 啟動完成信號導通，直到程式運轉完成才off。

程式運轉完成後此接點會導通一 plus 時間，其 plus 時間由 59 209 359 決定。

說 明

453

1--65535 *10-

454

1um

460

461

462

463

464

465

最高速度限制值

馬達轉動一圈移動量

即寸動，原點，執行程式段運轉等之設定速度，不可超過此值。

加速時間

Pr9

Pr9

Pr18

Pr21

減速時間

0：with mode 1：after mode

0 : donot updata current feed value 1 : updata current feed value 2:clear current feed value to zero

477

M code 動作模式

current feed value

480

during speed

control

498

寸動速度極限設

499

定值

運轉完成

509

x14/x15/x16/x17

動作時間

520

原點復歸模式

Pr31

0~65536ms

一般設定為4、5 4：原點信號後經過慢速即停止 5：原點信號經一個移動量後過慢速停止。

521

原點復歸前進方向

0 ：正方向，位址座標遞增 1：反方向，位址座標遞減。

522

523

524

525

原點座標位址

Pr46

原點復歸速度

Pr47

Pr48

Pr50

526

接近原點慢速

527

CREEP 速度

528

原點復歸方式

530

接近原點後繼續

531

移行距離

回授目前實際值

0：原點復歸不提供 retry 功能 1：原點復歸提供 retry 功能

(原點 sensor ON)需 70 220 370 設定為 5 才有用)

10001000

10011101

10041104

10051105

Md22

Md23

Md24

Md25

Md26

馬達運轉速度

正常為 0

10061106

FROM 異常碼

10071107

10081108

FROM

10091109

M code 配合為 with mode 及 after mode使用，當 pc ready 信號 off 時 M code 值會變 0

-2

-1

step standby

error

0

1

2

3

4

5

FROM

運轉狀態

6

7

8

9

10

11

12

13

14

20

21

Md30

816

b0

b1

b2

FROM

外部信號

b3

b4

b5

b6

b7

b8

Md31117FROM

standby

stopped

interpoltion

jog operation

manual pulse generator operation

analyzing

special start standby

opr

position

speed control

speed control in speed-position switching control

position control in speed-position switching control

position control in position-speed switching control

speed control in position-speed switching control

ABSOLUTE POSITION RETURNING

SERVO POWER OFF

SERVO OFF

lower limit signal

upper limit signal

NO USE

stop signal

extermal command signal

zero signal

near-point signal

NO USE

bit0：速度控制進行中指示旗標 bit1：速度及位址切換旗標 bit3：原點復歸要求旗標 bit4：原點復歸已完成旗

標 bit9：異常警告旗標。

Md31

Cd3

Cd3

Cd5

Cd6

Cd7

87797710771177FROM

bit0：READY ON bit1:servo on

1、1~100 各軸程式段選擇。 2、9001 原點復歸值，

3、9002 高速原點復歸。 4、9003 現在值改變(僅 KL41，KL42 使用)。

1500

1502

1503

1504

1506

1600

1602

1603

1604

1606

1607

1614

1615

1616

1618

1619

1628

17001800

啟動程式段選擇

17021802

異常復歸

17031803

暫停再次啟動

17041804

M code OFF要求

17061806

17071807

17141814

17151815

17161816

17181818

17191819

現在位址值改變

0：允許異常復歸 1：將 RAM 異常復歸

(續執行未完成之程式段) 0：允許再次啟動 1：暫停再次啟動一般以 PLUS 方式動作。

0：允許 M code OFF 1：M code OFF 要求。

當 1500 1600 1700 1800值為 9003 時此項指令才有效。

Cd9

Cd14

1507

1514

1515

須配合 1516 1616 1716 1816使用

現在速度值改變

現在速度值改變

允許

寸動速度

0：允許現在速度值改變 1：現在速度值改變。

Cd15

Cd17

1516

1518

1519

1528

Speed-position

17281828

switching enable

flag