2024年6月3日发(作者：)

ROS机器人考试测试题1

1. 机器人操作系统（ROS）的主要编程语言是什么? [单选题] *

A. Python

B. C++(正确答案)

C. Java

D. JavaScript

2. ROS中的节点（Node）是什么? [单选题] *

A. 一个可执行的程序(正确答案)

B. 一个硬件设备

C. 一个软件包

D. 一个通信协议

3. ROS中的参数服务器（Parameter Server）用于什么? [单选题] *

A. 存储程序代码

B. 存储节点信息

C. 存储全局参数和配置信息(正确答案)

D. 存储传感器数据

4. ROS中的包（Package）是什么? [单选题] *

A. 一个可执行的程序

B. 一个硬件设备

C. 一个软件包(正确答案)

D. 一个通信协议

5. ROS中的消息（Message）是什么? [单选题] *

A. 一个可执行的程序

B. 一个硬件设备

C. 一个软件包

D. 一个通信协议(正确答案)

6. ROS中的服务（Service）是什么? [单选题] *

A. 一个可执行的程序

B. 一个硬件设备

C. 一个软件包

D. 一个通信协议(正确答案)

7. ROS中的tf（Transform Library）用于什么? [单选题] *

A. 存储程序代码

B. 存储节点信息

C. 存储全局参数和配置信息(正确答案)

D. 存储传感器数据

8. 1. 对ROS主题消息进行可视化的工具是( )。 [单选题] *

A. rqt(正确答案)

B. rviz

C. gazebo

D. webots

9. 2. 下列有关Service与Topic通信区别的描述，说法错误的是( )。 [单选题] *

A. 多个Server可以同时提供同一个Service(正确答案)

B. Topic是异步通信，Service是同步通信

C. Topic通信是单向的，Service是双向的

D. Topic适用于传感器的消息发布，Service适用于偶尔调用的任务

10. 3. MPU6050可以使用（ ）总线和其他器件进行数据交互。 [单选题] *

A. USB

B. SPI

C. Uart

D. IIC(正确答案)

11. 4. 启动ROS Master的命令是( )。 [单选题] *

A. rosmaster

B. roslaunch

C. roscore(正确答案)

D. rosrun

12. 5. 实现飞行机器人姿态控制，应使用哪类传感器( )。 [单选题] *

A. 听觉传感器

B. 平衡传感器(正确答案)

C. 视觉传感器

D. 距离传感器

13. 6. ( )是机器人感知系统最重要的组成部分。 [单选题] *

A. 电机

B. 机械臂

C. 传感器(正确答案)

D. 控制器

14. 7. 激光雷达属于哪一类传感器( )。 [单选题] *

A. 触觉

B. 视觉(正确答案)

C. 听觉

D. 距离

15. 8. 电阻式传感器、电感式传感器与电容式感器，是按照传感器的( )进行分类

的。 [单选题] *

A. 输入量

B. 输出量

C. 工作原理(正确答案)

D. 基本效应

16. 9. 传感器按照输入量进行分类，血氧仪属于( )。 [单选题] *

A. 物理量传感器

B. 生物量传感器

C. 化学量传感器(正确答案)

D. 结构型传感器

17. 10. 无需外加电源就能将被测的非电量转换成电能量输出，其输出端的能量是由

被测对象取出的能量转换而来的。这类传感器属于( )。 [单选题] *

A. 线性传感器

B. 非线性传感器

C. 无源型传感器

D. 有源型传感器(正确答案)

18. 11. 电阻式传感器将被测量的变化转换为传感器的（ ）变化。 [单选题] *

A. 电阻值(正确答案)

B. 电容量

C. 自感或互感

D. 光电效应

19. 12. 判断机器人是否运动到某个指定的位置点，可以通过（ ）实现检测。 [单选

题] *

A. 光电编码器

B. 限位开关(正确答案)

C. 陀螺仪

D. GPS

20. 13. 增量式光电编码器，通过A、B相的运动周期来确定运动方向，其具体输出

值如下，哪个是正确的（ ）。 [单选题] *

A. 11/01/00/10(正确答案)

B. 11/10/00/01

C. 00/01/10/11

D. 00/10/01/11

21. 14. 下列选项中，（ ）不属于惯性测量组的部分组成。 [单选题] *

A. 惯性测量单元

B. 处理器

C. 存储器(正确答案)

D. 控制显示

22. 15. MPU6050可以使用（ ）总线和其他器件进行数据交互。 [单选题] *

A. USB

B. SPI

C. Uart

D. IIC(正确答案)

23. 16. （ ）更侧重于研究如何从图像中提取信息并且理解感知它们。 [单选题] *

A. 图像处理

B. 机器视觉

C. 机器人视觉

D. 计算机视觉(正确答案)

24. 17. （ ）的任务是使用从图像中提取的视觉特征，控制机器人末端执行器相对

于目标的位姿。 [单选题] *

A. 图像分类

B. 目标检测

C. 视觉伺服(正确答案)

D. 图像分割

25. 18. （ ）接近于人的眼睛，能够基于视差原理获得场景的景深信息。 [单选题] *

A. 单目视觉

B. 双目视觉(正确答案)

C. 三目视觉

D. 混合视觉

26. 1. 默认情况下，catkin_make生成的ROS可执行文件放在( )路径下。 [单选题] *

_ws/devel(正确答案)

B. catkin_ws/src

C. catkin_ws/build

D. catkin_ws/

27. 2. 关于.launch文件的描述，以下哪一项是错的( )。 [单选题] *

A. 可以一次性启动多个节点，减少操作

B. 可以加载配置好的参数，方便快捷

C. 通过roslaunch命令来启动launch文件

D. 在roslaunch前必须先roscore(正确答案)

28. 3. 对于ROS Node的描述，哪一项是错误的( )。 [单选题] *

A. Node是ROS的进程

B. Node可以先于ROS Master启动(正确答案)

C. Node启时会向Master注册

D. Node是ROS可执行文件运行的实例

29. 4. 机器人系统主要部分组成不包括( )。 [单选题] *