2024年1月6日发(作者：)

1.如何安装多层多道（老版）

1）. Make a new Directory:（建立一个新文件夹）

C:KRCTPMultiLayerTemplate

2）. Copy the following files into the new directory:（将下列文件复制到新文件夹中）

-

- vorgabe_

- vorgabe_

3）. Make a new directory: （建立一个新文件夹）

R1TPMultiLayer

4）. Copy the following files into the new directory: （将下列文件复制到新文件夹中）

-

-

- multilayer_

- multilayer_

- multilayer_

- multilayer_

5）. Add the part of the files into the adequate files:（将下面的部分对应添加）

- add_to_$（在config最下面写）

；fold multilayer globals

Decl real rml_circ_h_val

Decl bool bml_circ_active = false

Decl int iml_sens_typ

Decl bool bml_circ_h = false

；endfold

- add_to_

在C：/ KRC / ROBOTER / INIT / menukeyuser . ini分三部分对应添加

- add_to_（在SPS下的；please insert user defined initialization commands下面写）

；fold multilayer init

bml_circ_active = false

rml_circ_h_val = -9999.9

；fold

LOOP(该LOOP为程序自带)

；fold multilayer

ml_ct_sps ( )

；endfold

6）. replace the driver for the LiBo-Card

把多层多道文件下的libodrv.o复制到- C:KRCROBOTERDrivers 中，把原来的C:KRCROBOTERDriverslibodrv.o覆盖掉

7）. Run the file to add the registry entries (if needs to be removed use the

)(意思是在WINDOWS状态下自己的多层多道文件夹下把程序运行一遍)

2.如何卸载和装新的KRC:

1

在WINDOWS状态下把C：/ KRC / ROBOTER / INIT和KRC删除掉，冷启动后，把右下角的原KRC右击关闭，用光盘装新KRC

关于如何把填弧坑时间改长：

点’开始”---运行regedit---hkey_current_user/ software/ vb and vba program settings/ kukatparc/

end_ti,双击右面的MAX，输入5，点确认！

3．如何做备份：

在WINDOWS状态下打开C：/ KRC / UTIL / urator/,先把路径移除，再将PATH改为D盘，增加路径后应用。如要备份，用archive进行备份，如果想要备份新的东西，而原来的备份又有用，请将D盘中archive文件名改为其他名字，可以在后面加数字或别的字母，因为archive是默认文件，如果不改，则第二次做的备份将直接把第一次的备份覆盖掉！

4.如何卸载弧焊，寻位软件包:

在WINDOWS状态下打开C：/ KRC_OPTION后，找到对应的弧焊，寻位等，点击uninstall即可，冷启动后就OK!

5.如何设置KUKA外部轴点动

（以外部轴E1为例）

1.$ASYNC_OPT=TRUE (KRC/STEU/MADA/)

；2-4条命令都在KRC/STEU/MADA/

2.$ASYNC_AX1_P $IN[9] （输入信号9控制E1轴点动的正方向）

3.$ASYNC_AX1_N $IN[10] （输入信号10控制E1轴点动的负方向）

4.$ZUST_ASYNC $IN[X] (使能：设置和move_enable一样的信号即可)

5.$ASYNC_AXIS='B00001' (1表示为此时E1是不同步轴，可以点动。此命令必须在机器人程序里写，并运行后才有效，退出程序后 $ASYNC_AXIS的值自动会变回'B00000'，所有轴都是同步轴了，不能点动了。)

6.如何在SPS中写防碰撞及在外部自动中设防碰撞信号

Sps下面写防碰撞，防碰撞触发后，在T1模式下移动焊枪，短接in和out信号（短接为任意的，只要是空端子就行,在下面的程序中以N代替，具体看实际情况）

If ($in[防碰撞信号] and $in[按钮盒停止信号]) or ($T1 and not $in[防碰撞信号] and

$in[按钮盒停止信号]) == true then

$out[N]=true

Else

$out[N]=false

endif

在T1模式下将机器人手动速度改慢：

If $T1==true then

2

$ov_jog=10

endif

外部自动配置

1：3 ；2：0 ；3（有几个工位写几）；4（工位一启动信号）：具体看图纸；5：0 ；6：0；

7（外部启动信号）具体看图纸；8（防碰撞短接输入信号）：具体看短接点；9(报警复位信号)：具体看图纸 ；10：默认；11：默认 12（防碰撞短接输入信号）：具体看短接点

4（三色灯黄灯，如果没有三色灯，可以不设）：具体看图纸

7（三色灯红灯及按钮盒报警指示灯信号）：具体看图纸

3

1三色灯绿灯及按钮盒程序运行指示灯：具体看图纸（program active）

3.工位运行指示灯（application running），在单工位情况下，直接输入对应信号，如果是双工位，就保持默认值，在SPS 下面写

1． Home 位置对应指示灯：具体看图纸

其余均为默认！

7.如何防止气缸误操作：

防止气缸误操作SPS下面写（利用监测单轴的范围,其中输入N是气缸锁紧的检测开关信号，如在气缸锁紧的情况下误操作了被锁紧的外部轴，此时会报警，不允许动作，此时打开气缸即可解除报警）

If $in[N] == true then

$AXWORKSPACE[1].MODE = #OUTSIDE_STOP

Else

$AXWORKSPACE[1].MODE = #OFF

Endif

设置检测轴范围的操作如下：（根据实际情况设置范围，如-0.1°~+0.1°）

4

8. 如何在没有外部启动的情况下进行双工位调用和设工位运行指示灯（sps下面写）

if st < 150 then

$flag[50] = true

st = st + 1

else

if st < 300 then

$flag[50] = false

st = st + 1

else

st = 0

endif

endif

;****************************

;*****************************

;station_1 release ?

;*****************************

IF $IN[工位一启动信号]==false then

$flag[16]=false

endif

if ($in[工位一启动信号] and not $flag[16] and not $flag[17])==true then

$flag[16]=true

$flag[17]=true

endif

if ($in[工位一启动信号] and not $flag[16])==true then

$flag[16]=true

5

$flag[17]=false

endif

if $flag[17]==true then

$flag[11]=true

else

$flag[11]=false

endif

if ($flag[13] or not $flag[17])==true then

$flag[11]=false

$flag[17]=false

endif

if ($flag[50] and $out[绿灯]) or ($flag[11] and $out[绿灯]) ==true then

$out[工位一运行指示灯]=true

else

$out[工位一运行指示灯]=false

endif

;*********************************************

;station_2 release ?

;*********************************************

if $in[工位二启动信号]==false then

$flag[26]=false

endif

if ($in[工位二启动信号] and not $flag[26] and not $flag[27])==true then

$flag[26]=true

$flag[27]=true

endif

if ($in[工位二启动信号] and not $flag[26])==true then

$flag[26]=true

$flag[27]=false

endif

if $flag[27]==true then

$flag[21]=true

else

$flag[21]=false

endif

if ($flag[23] or not $flag[27])==true then

$flag[21]=false

$flag[27]=false

endif

if ($flag[50] and $out[绿灯]) or ($flag[21] and $out[绿灯])==true then

$out[工位二运行指示灯]=true

6

else

$out[工位二运行指示灯]=false

Endif

9.有外部启动的双工位情况，直接在CELL中调用程序，双工位运行指示灯在SPS中如下写：

If $in[工位一输入信号] == true then

$flag[11]=true

Endif

If $in[工位二输入信号]==true then

$flag[12]=true

Endif

If $flag[11] and $out[程序运行指示灯] and not $out[工位二运行指示灯]==true then

$out[工位一运行指示灯]=true

Else

$out[工位一运行指示灯]=false

Endif

If $flag[12] and $out[程序运行指示灯] and not $out[工位一运行指示灯]==true then

$out[工位二运行指示灯]=true

Else

$out[工位二运行指示灯]=false

Endif

10.福尼斯双丝如何在机器人里面设双丝焊电压电流参数（可在编程序时直接设置的）

1.首先增加通道，将config/autoext globals中的int a_act_an_max=2改为4，并初始化一下

2．在windows 状态下运行regedit进入Hkey_current_user/software/VB and

VBA program settings,把ANA3_E的参数改为与ANA1_E一样，把ANA4_E的参数改为与ANA2_E一样；把S_ANA3的参数改为与把S_ANA1一样，把S_ANA4的参数改为与把S_ANA2一样；把W_ANA3的参数改为与把W_ANA1一样，把W_ANA4的参数改为与把W_ANA2一样；把UNIT13的参数改为与把UNIT11一样，把UNIT14的参数改为与把UNIT12一样；并初始化一下

3.在windows 状态下打开KRC/UTIL/DBTEXTCONVERT文件夹下面的arctech_将其中的

backgroud level(start11,weld11,carterchannel11后面的)改为voltage1；

Wire feed (start12,weld12,carterchannel12后面的)改为wire feed1;

7

inductance(start13,weld13,carterchannel13后面的)改为voltage2;

pulse level(start14,weld14,carterchannel14后面的)改为wire feed1;

4．进入setup/service/longtext中点第一项longtext—database,找到KRC/UTIL/DBTEXTCONVERT文件夹下面的arctech_文件，点击下面的“对”号进行文件导入，导入完毕后，初始化一下，

5.进入程序后即可看到有两个电压电流参数可设！

11．福尼斯双丝：

1）.I/O配置,首先在KRC/ROBOTER/INIT/DEVENT中增加地址 [2] macid=10,地址1和波特率都不用改！

Inb0=5,0,x

Outb0=5,0,x

inb50=10,0,x4

inb58=10,8,x4

inb66=10,16,x4

outb50=10,0,x4

outb58=10,8,x4

outb66=10,16,x4

anin2=10,4,16,2

anin1=10,6,16,2

anin4=10,12,16,2

anin3=10,14,16,2

anout2=10,4,16,2

anout1=10,6,16,2

anout4=10,12,16,2

anout3=10,14,16,2

2）福尼斯双丝CONFIG中需设置如下信号

1．输出weld-start 401; weld mode 403;gas preflow 409; WFD+ 410; WFD- 411; receipt error 412

2．输入weld ready 406; arc establish 401

3．寻位413

4．MODE CHAN 11下第一行把PARA的值改为13；第二行把PARA的值改为39，val改为1.0；第三行把PARA的值改为40，第四行把PARA的值改为41，第五行把PARA的值改为42

MODE CHAN 12下把1000都改为500

MODE CHAN 13改为与MODE CHAN 11一样

MODE CHAN 14改为与MODE CHAN 12一样

5．在USER GLOBALS下面写(用于调用程序号和配合SPS使用的)

Signal progno $out【425】 to $out[431]

8

Decl bool bfronius_stop=true

3）福尼斯双丝焊SPS下面需写的东西

;Torch sensing

if $in[401] == true then

$out[N] = true （N为快速测量输出信号）

else

$out[N] = false

Endif

;Robot ready bit

IF ($PERI_RDY==TRUE) THEN

$OUT[402]=true

endif

IF (($peri_RDY==FALSE) and ($stopmess==true)) then

;$out[402]=not($peri_RDY==false)

bFRONIUS_stop=$stopmess

endif

if (($PERI_rdy == true) and (bFRONIUS_stop==true) and ($in[406]==false)) then

bFRONIUS_stop=false

pulse ($out[412],true,1.0)

endif

;move enable

if ($in[405] and $in[407] and $in[工位1停止按钮] and $in[工位2停止按钮]) or

($T1 and not $in[405] and $in[407] and $in[工位1停止按钮] and $in[工位2停止按钮] ) == true then

$out[15] = true

else

$out[15] = false

4）为了方便了解福尼斯双丝ini_start中写的输入输出点含义，进行I/0注解

1． 输入arc establish 401；power ready 406;touch collision 405

2． 输出weld-start 401; robot ready 402;bit 0 modes 403; bit 1 modes 404; bit 2 modes 405;

Master power1 406; Master power2 407;gas test 409; WFD+ 410; WFD- 411; source error

reset 412;touch sensing 413

5）福尼斯双丝建立ini_start程序，定义焊接的一些功能，在编程序使用前先调用该程序

;*****************************

;robot ready

OUT 402 'Robot ready' State= TRUE

9

OUT 1 '' State= TRUE

;****************************

;power source error reset

PULSE 412 'Source error reset' State= TRUE Time= 0.5 sec

;**********************

;operating mode

OUT 403 'Bits 0 modes' State= TRUE

OUT 404 'Bits 1 modes' State= FALSE

OUT 405 'Bits 2 modes' State= FALSE

;****************************

;twin power master select

OUT 406 'Master power 1' State= TRUE

OUT 407 'Master power 2' State= FALSE

;**************************

;program NR

progno = 8

;**********************

;dynamic power source 1

OUT 469 '' State= TRUE

OUT 465 '' State= TRUE

OUT 466 '' State= TRUE

OUT 467 '' State= TRUE

OUT 468 '' State= TRUE

OUT 470 '' State= TRUE

OUT 471 '' State= TRUE

OUT 472 '' State= FALSE

;************************

;dynamic power source 2

OUT 529 '' State= TRUE

OUT 530 '' State= TRUE

OUT 531 '' State= TRUE

OUT 532 '' State= TRUE

OUT 533 '' State= TRUE

OUT 534 '' State= TRUE

OUT 535 '' State= TRUE

OUT 536 '' State= FALSE

;*************************

10

;burn back power source 1

OUT 477 '' State= FALSE

OUT 478 '' State= FALSE

OUT 479 '' State= FALSE

OUT 480 '' State= TRUE

;**************************

;burn back power source 2

OUT 541 '' State= FALSE

OUT 542 '' State= FALSE

OUT 543 '' State= FALSE

OUT 544 '' State= TRUE

12．福尼斯单丝：

1）.福尼斯单丝I/O配置，首先在KRC/ROBOTER/INIT/DEVENT中增加地址 [2]

macid=11,地址1和波特率都不用改！

inb0=5,0,x

outb0=5,0,x

inb5=11,0,x4

inb9=11,8,x4

outb5=11,0,x4

outb9=11,8,x2

anin2=11,4,16,2

anin1=11,6,16,2

;anin3=11,8,16,2

;anin4=11,10,16,2

anout2=11,4,16,2

anout1=11,6,16,2

;anout3=11,8,16,2

;anout4=11,10,16,2

2）.福尼斯单丝CONFIG中设置输入输出信号

输出weld-start 41; gas preflow 49; WFD+ 50; WFD- 51

输入weld ready 46; arc establish 41

寻位53

3).福尼斯单丝焊SPS下面需写的东西

;Torch sensing

if $in[41] == true then

$out[快速测量接口信号] = true

11

else

$out[快速测量接口信号] = false

endif

if ($t1 and not $in[45] and $in[47]) or ($in[45] and $in[47]) ==true then

$out[16]=true

else

$out[16]=false

Endif

4).福尼斯单丝建立ini_start程序，定义焊接的一些功能，在编程序使用前先调用该程序

;robot ready

OUT 42 'robot ready' State=TRUE

;power source error reset

PULSE 52 'error reset' State=TRUE Time=0.5 sec

;operating mode

OUT 43 'bit 0' State=FALSE

OUT 44 'bit 1' State=FALSE

OUT 45 'bit 2' State=FALSE

;twin power master select

OUT 46 '' State= TRUE CONT

;program NR

OUT 65 '' State= TRUE

OUT 66 '' State= FALSE

OUT 67 '' State= FALSE

OUT 68 '' State= TRUE

OUT 69 '' State= FALSE

OUT 70 '' State= FALSE

OUT 71 '' State= TRUE

;dynamic power source 1

OUT 73 '' State= TRUE

OUT 74 '' State= TRUE

OUT 75 '' State= FALSE

OUT 76 '' State= FALSE

OUT 77 '' State= FALSE

OUT 78 '' State= FALSE

OUT 79 '' State= FALSE

12

OUT 80 '' State= TRUE

;dynamic power source 2

;burn back power source 1

OUT 81 '' State= FALSE

OUT 82 '' State= FALSE

OUT 83 '' State= FALSE

OUT 84 '' State= TRUE

OUT 85 '' State= TRUE

OUT 86 '' State= FALSE

OUT 87 '' State= FALSE

OUT 88 '' State= FALSE

;burn back power source 2

OUT 43 'bit 0' State= TRUE

END

5).如何测福尼斯电阻

1． 进入二级菜单

2． 选择R

3． 拆除喷嘴将导电嘴接触工件

4． 点动送丝信号或启弧信号

5． 观察屏幕，显示RUN

6． 计算结果通常7-15，有时也会20

****福尼斯单丝

1).I/O配置，首先在KRC/ROBOTER/INIT/DEVENT中增加地址 [2] macid=11,地址1和波特率都不用改！

inb0=5,0,x

outb0=5,0,x

inb50=11,0,x12

outb50=11,0,x4

outb58=11,8,x4

anout2=11,4,16,2

anout1=11,6,16,2

2).福尼斯TIG单丝建立ini_start程序，定义焊接的一些功能，在编程序使用

13

前先调用该程序

;robot ready and Tig mode

OUT 402 'rob_ready' State= TRUE

OUT 404 'TIG' State= TRUE

OUT 405 'TIG' State= TRUE

PULSE 412 'error_reset' State= TRUE Time= 0.5 sec

;basic current

OUT 465 '' State= FALSE

OUT 466 '' State= FALSE

OUT 467 '' State= FALSE

OUT 468 '' State= FALSE

OUT 469 '' State= FALSE

OUT 470 '' State= TRUE

OUT 471 '' State= FALSE

OUT 472 '' State= TRUE

;dcy

OUT 473 '' State= FALSE

OUT 474 '' State= FALSE

OUT 475 '' State= FALSE

OUT 476 '' State= FALSE

OUT 477 '' State= FALSE

OUT 478 '' State= FALSE

OUT 479 '' State= FALSE

OUT 480 '' State= TRUE

END

14).如何设光栅（只在自动和外部自动才能检测）

1．KRC/STEU/MADA/$里的

signal $safegate_op $in[x];safety gate on path sto;x为输入信号

2． 把外部自动的HOME POSITION 改为输出信号【Y】, Y为输出信号

15).如何做镜像文件和导入文件

1． 开机后按F10,选ENGLISH

2． 点2创建一个新的镜像

3． 做好后会跳出一行英文check the imagefile,等待自动跳完，关机后拔出U盘4． 导入文件，方法同上，不同是第2步按1，还原1个镜像文件

16).如何设艾默生变频器的外部故障点（主要用于急停时候用）

假设接了x5和com点，在F7—F7.04—把0改为6

14

17).KUKA机器人X11中的短接

1,2短接,3,4短接，5,6短接7,8短接,19,20短接,21,22短接,23,24短接,25,26短接,41,42短接,38,50短接,39,51短接

如果有外部急停按钮，直接将1,4接急停按钮的一组常闭点，将19,22接急停按钮的另一组常闭点

18).KUKA机器人外部轴伺服放大器中的短接

1,2短接，4,5短接，4,6短接

19).KUKA机器人外部轴伺服放大器对应电机

KSD8—1.5KW, KSD16—2.5KW, KSD32—3.2KW/4,2KW, KSD64—8.3KW

如果电机与伺服放大器不匹配，会导致电机无法启动或者能启动，但是震动很大,速度很慢！！

20).DEVICENET CAN接线

一端+V(红)，can H（白），shield（屏蔽线），can L（蓝），-V(黑)

另一端5(红)，4（白），3（屏蔽线），2（蓝），1(黑)

接在WAGO或BECKOFF 模块的那一端需在白，蓝线之际加一个120欧姆的电阻

21). EWM单丝

1).I/O配置，首先在KRC/ROBOTER/INIT/DEVENT中增加地址 [2] macid=1,地址1和波特率都不用改！将总线接口的拨码开关1和8拨上,1代表波特率为500K,8代表地址为1

inb0=5,0,x

outb0=5,0,x

inb5=1,0,x4

outb5=1,0,x4

anin1=1,4,16,3

anin2=1,6,16,3

anin3=1,8,16,3

anin4=1,10,16,3

anout2=1,4,16,3(电压)

anout1=1,6,16,3（电流）

anout3=1,8,16,3（动特性）

2).EWM单丝CONFIG中设置输入输出信号

输出weld-start 45; gas preflow 47; weld mode ps/mm 43;WFD+ 49; WFD- 51

输入weld ready 42; arc establish 41

寻位50

15

21). EWM双丝

1).EWM双丝I/O配置，首先在KRC/ROBOTER/INIT/DEVENT中增加地址 [2]

macid=1,地址1和波特率都不用改！将总线接口的拨码开关1和8拨上,1代表波特率为500K,8代表地址为1；增加地址 [3] macid=2,地址1和波特率都不用改！将总线接口的拨码开关1和7拨上,1代表波特率为500K,7代表地址为2

inb0=5,0,x

outb0=5,0,x

inb5=1,0,x4

outb5=1,0,x4

anout2=1,4,16,3(电压)

anout1=1,6,16,3（电流）

anout5=1,8,16,3（动特性）

inb50=2,0,x4

outb50=2,0,x4

anout4=2,4,16,3(电压)

anout3=2,6,16,3（电流）

anout6=2,8,16,3（动特性）

2).EWM双丝CONFIG中设置输入输出信号

输出weld-start 45; gas preflow 47; weld mode ps/mm 43;WFD+ 49; WFD- 51

输入weld ready 42; arc establish 41 寻位50

在USER GLOBALS下面写(用于调用程序号和配合ini-star程序使用的)

Signal progno $out【425】 to $out[431]

Decl bool bfronius_stop=true

3).为使辅丝起作用，需在EWM双丝 SPS中写

if $out[45] == true then

$out[405] = true

else

$out[405] = false

endif

if $out[47] == true then

$out[407] = true

else

$out[407] = false

endif

if $out[49] == true then

$out[409] = true

else

16

$out[409] = false

endif

if $out[51] == true then

$out[411] = true

else

$out[411] = false

endif

if $in[41] or $in[401] == true then

$out[寻位信号] = true

else

$out[寻位信号] = false

endif

if ($in[防碰撞] and $in[停止信号] ) or ($t1 and not $in[防碰撞] and $in[停止信号] )

== true then

$out[16]=true

else

$out[16]=false

endif

if $t1==true then

$ov_jog=10

Endif

4). EWM双丝 建立ini_start 程序

DEF ini_start( )

;Robo ready

OUT 46 '' State= TRUE

OUT 406 '' State= TRUE

;Error reset

PULSE 53 '' State= TRUE Time= 0.5 sec

PULSE 413 '' State= TRUE Time= 0.5 sec

;Dynamics

ANOUT CHANNEL_5 = 0.5

ANOUT CHANNEL_6 = 0.52

; master or slaver

OUT 64 '' State= TRUE

OUT 424 '' State= FALSE

;progno

progno1 = 9

progno2 = 9

;Plus

OUT 43 '' State= TRUE

OUT 403 '' State= TRUE

END

17